中山海川机器人丨精密减速器 机器人产业要破除“卡脖子”难题 

精密减速器

最近看了一则新闻：机器人产业要破除“卡脖子”难题，感触挺深。随着人工成本的提高，工业机器人替换人已成为趋势。工业机器人作为智能制造的基石，但核心零部件却制约着我国机器人产业的发展，据相关显示目前国内机器人减速器普通依赖进口。机器人产业在中国要成气候，必须下决心解决核心零部件的问题。



下面介绍工业机器人核心精密零部件：减速器，与通用减速器相比，机器人用减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。目前市面上的大量应用在工业机器人上的减速器主要有两类：rv减速器和谐波减速器。

rv减速器：是少齿差啮合，但相对于谐波减速器，rv减速器通常用的是摆线针轮，rv减速器由摆线针轮和行星支架组成。相比谐波减速器，rv减速器的关键在于加工工艺和装配工艺。rv减速器具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会显著降低，其缺点是重量重，外形尺寸较大。rv减速器用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴都是用rv减速器。



rv减速器分解图

减速器主要包括：刚轮、柔轮、和径向变形的波发生器三者组成。它是利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动。这种传动与一般的齿轮传递具有本质上的差别，在啮合理论、集合计算和结构设计方面具有特殊性。齿轮减速器具有高精度、高承载力等优点，和普通减速器相比，由于使用的材料要少50%，其体积及重量至少减少1/3。所以减速机主用于小型机器人，特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。一般用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴。

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